Ubuntu安装ROS

Ubuntu安装ROS foxy记录

官方Ros foxy安装教程

1. 首先检查系统编码是不是UTF-8

检查系统编码是不是utf-8，如果不是需要改为utf-8

locale  # check for UTF-8

sudo apt update && sudo apt install locales
sudo locale-gen en_US en_US.UTF-8
sudo update-locale LC_ALL=en_US.UTF-8 LANG=en_US.UTF-8
export LANG=en_US.UTF-8

locale  # verify settings

只需要是UTF-8就行,不是非得en_US.UTF-8

2.设置安装源

• 确保Ubuntu Universe仓库是否开启

  apt-cache policy | grep universe
  

• 运行后会出现一下反馈

  500 http://us.archive.ubuntu.com/ubuntu focal/universe amd64 Packages
      release v=20.04,o=Ubuntu,a=focal,n=focal,l=Ubuntu,c=universe,b=amd64
  

• 如果没有出现，需要运行

  sudo apt install software-properties-common
  sudo add-apt-repository universe
  

• 添加秘钥：

  sudo apt update && sudo apt install curl gnupg2 lsb-release
  sudo curl -sSL https://raw.githubusercontent.com/ros/rosdistro/master/ros.key  -o /usr/share/keyrings/ros-archive-keyring.gpg
  

  这里会出现访问不了https://raw.githubusercontent.com的情况

  在url之前添加https://ghproxy.com/可以解决问题

  sudo apt update && sudo apt install curl gnupg2 lsb-release
  sudo curl -sSL https://ghproxy.com/https://raw.githubusercontent.com/ros/rosdistro/master/ros.key  -o /usr/share/keyrings/ros-archive-keyring.gpg
  

• 将源加入到source list

  echo "deb [arch=$(dpkg --print-architecture) signed-by=/usr/share/keyrings/ros-archive-keyring.gpg] http://packages.ros.org/ros2/ubuntu $(source /etc/os-release && echo $UBUNTU_CODENAME) main" | sudo tee /etc/apt/sources.list.d/ros2.list > /dev/null
  

3.安装ROS2包

• 更新apt仓库

  sudo apt update
  

• 更新包

  sudo apt upgrade
  

• 桌面安装（推荐）：ROS、RViz、演示、教程。

  sudo apt install ros-foxy-desktop
  

• ROS-Base Install (Bare Bones)：通信库、消息包、命令行工具。没有 GUI 工具。

  sudo apt install ros-foxy-ros-base
  

4.环境设置

• 获取安装脚本

  通过以下文件来设置的环境。

  source /opt/ros/foxy/setup.bash
  

• 为了不必每次打开终端都需要输入上述内容，可以将其添加到~/.bashrc中，使其自动启动

  echo "source /opt/ros/foxy/setup.bash" >> ~/.bashrc
  

5.示例

如果您在上面安装了 ros-foxy-desktop，您可以尝试一些示例。

• a.消息发布和订阅

  • 在一个终端中，获取 setup 文件，然后运行 C++ talker：

  source /opt/ros/foxy/setup.bash
  ros2 run demo_nodes_cpp talker
  

  • 在另一个终端中获取设置文件，然后运行 Python 侦听器

  source /opt/ros/foxy/setup.bash
  ros2 run demo_nodes_py listener
  

  • 你应该看到说话者说它正在发布消息，而听众说我听到了这些消息。这将验证 C++ 和 Python API 是否正常工作。

• b.小乌龟游戏

  • 打开终端Ctrl+Alt+T,输入下面的指令

    ros2 run turtlesim turtlesim_node
    

    这时候出现小海龟的画面

  • 打开另一个终端，输入

    ros2 run turtlesim turtle_teleop_key
    

    这个时候就可以在这个终端控制小海龟移动了

• 相机游戏

6.卸载

If you need to uninstall ROS 2 or switch to a source-based install once you have already installed from binaries, run the following command:

如果您需要卸载 ROS 2 或在从二进制文件安装后切换到基于源的安装，请运行以下命令：

sudo apt remove ~nros-foxy-* && sudo apt autoremove

如果需要删除库，需要运行一下命令：

sudo rm /etc/apt/sources.list.d/ros2.list
sudo apt update
sudo apt autoremove
# Consider upgrading for packages previously shadowed.
sudo apt upgrade