Ros-虚拟机Rviz无法初始化位姿

问题概述

虚拟机中rviz忽然通过2D Pose estimate无法初始化位姿，直接用主机打开rviz是可以的。

问题分析

通常这种情况就是由于客户端和服务端IP地址不一致导致的，IP地址有时候系统会自动变更，这里我们就需要查看IP、核对、并修改

1. 首先查看虚拟机（客户端）的IP，打开终端输入“ifconfig”指令，出现如下图所示：

2. 后新打开一个终端输入“sudo gedit .bashrc” 指令查看.bashrc文件里面的内容，查看主机（服务端），出现如下图所示：

3. 核对主机（服务端）和虚拟机（客户端）的ip地址，不一致则需要在步骤2里面进行修改，即修改.bashrc文件使其保持一致；

4. 修改保存后需要退出终端，新打开一个终端，输入“source .bashrc”指令，执行后才生效。接下来直接在该终端中直接输入rviz就可以了

主机和从机配置，建立ssh连接实现Rviz远程控制

rviz 远程显示及控制移动机器人的导航